《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案,死者在密闭房间被拔舌而死,做成了陶俑,而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子,镖头封存好箱子送到百里之后,最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体,大牢内被悬挂于铁树之上的小吏,死于血池中的厨娘一家,他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧,发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关,更让她震惊的是,自己的父亲也牵扯其中,而这场复杂大戏的策划者,居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
明朝时期有一名女飞贼飞鹰(米雪 饰)劫富济贫,神捕陆战(元华 饰)也被她的风姿吸引,两人结合后生下一女,名叫陆拾义(周丽淇 饰),飞鹰也就此在江湖销声匿迹。长大后的拾义成为了一名女捕快,处处为百姓伸张正义,却被衙门中的男人看轻。刚好新上任的县令水东流整治官员中腐败现象,便与拾义联手破解了多宗奇案。